Tiếp nối chuỗi nội dung bài viết của chúng ta Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì nguyên nhân nào đó, các bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của bản thân một giải pháp dở dang!!! Hôm nay, mình đang hướng dẫn chúng ta phần cuối của Series Robot dò line của doanh nghiệp Đinh Hồng Thái.

Bạn đang xem: Code robot dò line 5 mắt


I. Giới thiệu

Tiếp nối chuỗi bài viết của chúng ta Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì vì sao nào đó, bạn Thái đã xong xuôi chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình đã hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của người sử dụng Đinh Hồng Thái.

II. Chuẩn chỉnh bị

2 x Động cơ DC tất cả bánh xe pháo + 1 bánh xe cộ dẫn động

III. Kết nối 

- Trước tiên, các bạn kết nối các hồng nước ngoài với module của nó...Nó bao gồm 4 mặt trời với các chân bộc lộ lần lượt là IN1, IN2, IN3, IN4

Mạch cầu H, kết nối với các động cơ...Phần những pin của Arduino liên kết với cảm biến thì như sau

Arduino UNO L298Module dò đường
2IN1 
3IN2 
4IN3 
5IN4 
~10ENA 
~11ENB 
6 IN1
7 IN2
8 IN3
9 IN4

 

 

IV. Code:

// Định ngĩa những chân điều khiển động cơ#define in
A1 2 #define in
A2 3 #define in
B1 4#define in
B2 5 #define hongngoai1 6#define hongngoai2 7#define hongngoai3 8#define hongngoai4 9#define ENA 10#define ENB 11void setup() pin
Mode(in
A1, OUTPUT);pin
Mode(in
A2, OUTPUT);pin
Mode(in
B1, OUTPUT);pin
Mode(in
B2, OUTPUT);pin
Mode(hongngoai1, INPUT);pin
Mode(hongngoai2, INPUT);pin
Mode(hongngoai3, INPUT);pin
Mode(hongngoai4, INPUT);pin
Mode(ENA, OUTPUT);pin
Mode(ENB, OUTPUT);Serial.begin(9600)analog
Write(ENA, 120);analog
Write(ENB, 120);//đi chậm chạp cho ngoài trượt Linevoid loop(){benphai = analog
Read(hongngoai1)+analog
Read(hongngoai2);bentrai = analog
Read(hongngoai3)+analog
Read(hongngoai4);if (benphai = 0 && bentrai = 0)lui();//Trượt thoát khỏi Line thì lùi lạielse giatrilech = benphai - bentraiif (giatrilech > 0)Serial.println("Lệch trái");quaytrai();//Lệch trái, thỳ tảo tráielse if ((giatrilech

V. Lời kết

Trên đó là hướng dẫn làm cho robot dò line...Chúc các bạn thành công!!!

Line giao tiếp Arduino là sử dụng Cảm biến chuyển dò line rất có thể dùng nhằm phát hiện nay line trắng và đen. Mạch sử dụng cảm thay đổi hồng ngoại TCRT5000 với khoảng cách phát hiện nay từ 1~25mm giúp dễ dàng trong thừa trình cài đặt module lên thiết bị. Mạch cảm thay đổi dò line phù hợp dùng cho các thiết bị cần di chuyển theo line, vật dụng phát hiện màu trắng, đen,…

Có thể dễ ợt điều chỉnh độ tinh tế của cảm biến qua biến trở có thiết kế sẵn trên board. Mạch cảm biến chuyển dò line 4 chân hoặc 3 chân so với loại solo và 8 chân đối với loại 5 line thích hợp dùng cho những thiết bị cần di chuyển theo line, vật dụng phát hiện nay màu trắng, đen,…


Liên hệ có tác dụng Đồ án cùng Mạch năng lượng điện tử

FB : Huỳnh Nhật Tùng

gmail.com

Chi tiết: Nhận có tác dụng mạch và đồ án Điện tử


Mục lục

1 1. Linh kiện cần thiết làm mạch cảm biến Line giao tiếp Arduino1.1 1.1 Vi điều khiển và tinh chỉnh Arduino Uno Line tiếp xúc Arduino1.2 1.2 cảm ứng Line giao tiếp Arduino1.3 1.3 Module l298 điều khiển và tinh chỉnh động cơ dc dùng Line tiếp xúc Arduino1.4 1.4 Động cơ dc 12v tụt giảm V1 sử dụng Line giao tiếp Arduino1.5 1.5 khung xe dùng Line tiếp xúc Arduino2 2. Lý giải đồ án Line tiếp xúc Arduino điều khiển và tinh chỉnh xe dò line4 4. Vận động mạch cảm biến line tiếp xúc Arduino các chúng ta xem video:

1. Linh kiện cần thiết làm mạch cảm ứng Line giao tiếp Arduino

1.1 Vi điều khiển Arduino Uno Line giao tiếp Arduino

a. Giới thiệu

Arduino Uno R3 (Dip) có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V với 5V với chiếc vào/ra về tối đa trên mỗi chân là 40m
A. Ở từng chân đều phải có các năng lượng điện trở pull-up trường đoản cú được setup ngay trong vi tinh chỉnh ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết nối).

Các tác dụng khác

Arduino Uno R3 là một bảng mạch vi tinh chỉnh nguồn mở dựa trên vi điều khiển và tinh chỉnh Microchip ATmega328 được phát triển bởi Arduino.cc. Bảng mạch được trang bị các bộ chân đầu vào/ áp ra output Digital với Analog có thể giao tiếp với những bảng mạch mở rộng khác nhau.

Mạch Arduino Uno tương thích cho những bạn mới tiếp cận với đam mê về điện tử, lập trình…Dựa trên căn cơ mở bởi vì Arduino.cc cung cấp các bạn dễ dàng thiết kế cho bản thân một dự án nhanh nhất có thể ( lập trình Robot, xe từ bỏ hành, điều khiển bật và tắt led…).

*

Vi xử lý có khá nhiều loại bắt đầu từ 4 bit cho đến 32 bit, vi xử trí 4 bit hiện giờ không còn tuy nhiên vi cách xử lý 8 bit vẫn còn tuy vậy đã có vi cách xử lý 64 bit.Lý vị sự tồn tại của vi cách xử trí 8 bit là cân xứng với một vài yêu cầu tinh chỉnh và điều khiển trong công nghiệp. Các vi xử trí 32 bit, 64 bit thường thực hiện cho các máy vi tính vì cân nặng dữ liệu của dòng sản phẩm tính rất lớn nên cần các vi xử trí càng táo tợn càng tốt.Các hệ thống điều khiển vào công nghiệp sử dụng các vi cách xử lý 8 bit tuyệt 16 bit như hệ thống điện của xe cộ hơi, hệ thống điều hòa, khối hệ thống điều khiển những dây chuyền sản xuất, …

*

b. Tác dụng của Arduino R3:2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để làm gửi (transmit – TX) và nhận (receive – RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với lắp thêm khác trải qua 2 chân này. Liên kết bluetooth thường thấy nói nôm na đó là kết nối Serial ko dây. Còn nếu như không cần giao tiếp Serial, bạn tránh việc sử dụng 2 chân này nếu không cần thiếtChân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, cùng 11: chất nhận được bạn xuất ra xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị trường đoản cú 0 → 28-1 khớp ứng với 0V → 5V) bởi hàm analog
Write(). Nói một cách đơn giản, bạn có thể điều chỉnh được điện áp ra làm việc chân này từ mức 0V mang đến 5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V với 5V như những chân khác.Các tính năng khácChân tiếp xúc SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Bên cạnh các công dụng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát tài liệu bằng giao thức SPI với các thiết bị khác.LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led color cam (kí hiệu chữ L). Lúc bấm nút Reset, bạn sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Lúc chân này được người dùng sử dụng, LED vẫn sáng.Arduino Uno R3 có 6 chân analog (A0 → A5) cung ứng độ phân giải biểu lộ 10bit (0 → 210-1) nhằm đọc quý hiếm điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF trên board, bạn có thể để chuyển vào điện áp tham chiếu lúc sử dụng những chân analog. Có nghĩa là nếu các bạn cấp năng lượng điện áp 2.5V vào chân này thì chúng ta cũng có thể dùng những chân analog nhằm đo năng lượng điện áp trong khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit. Đặc biệt, Arduino UNO gồm 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) cung cấp giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác.

*


c.Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 (Dip)
DatasheetsAtmega328
Standard Package27
CategoryIntegrated Circuits (ICs)
FamilyEmbedded – Atmel
SeriesAtmega
PackagingTube
Core ProcessorAVR
Core Size8-Bit
Speed16MHz
ConnectivityI²C, SPI, UART / USART, USB
PeripheralsBrown-out Detec t/ Reset, HLVD, POR, PWM, WDT
Number of I /O14
Program Memory Size32KB
Program Memory TypeFLASH
EEPROM Size1KB
RAM Size2K
Voltage – Supply (Vcc/Vdd)4.2 V ~ 5.5 V
Data ConvertersA/D 6 x 10bit
Oscillator TypeInternal
Operating Temperature-40°C ~ 85°C
Package / Case28-SOIC (0.295″, 7.50mm Width)
Other NamesAtmega328
d. PowerLED: Có 1 LED được tích phù hợp trên bảng mạch với được nối vào chân D13. Khi chân có quý giá mức cao (HIGH) thì LED đã sáng cùng LED tắt khi ở tại mức thấp (LOW).VIN: Chân này dùng để cấp nguồn quanh đó (điện áp cung cấp từ 7-12VDC).5V: Điện áp ra 5V (dòng năng lượng điện trên mỗi chân này về tối đa là 500m
A).3V3: Điện áp ra 3.3V (dòng điện trên từng chân này tối đa là 50m
A).GND: Là chân mang điện cực âm trên board.IOREF: Điệp áp hoạt động vui chơi của vi tinh chỉnh trên Arduino UNO và có thể đọc điện áp bên trên chân IOREF. Chân IOREF ko dùng để làm chân cấp cho nguồn.

e.Bộ nhớ

Vi tinh chỉnh và điều khiển ATmega328:

32 KB bộ nhớ lưu trữ Plash: trong đó bootloader chiếm phần 0.5KB.2 KB đến SRAM: (Static Random Access Menory): giá chỉ trị các biến khai báo sẽ được lưu ở đây. Khai báo càng những biến thì càng tốn nhiều bộ nhớ RAM. Khi mất nguồn dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.

Xem thêm: 55+ hình vẽ hoạt hình dễ thương, cute, đơn giản đẹp đa dạng đề tài

1 KB cho EEPROM: (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory): Là nơi bao gồm thể đọc với ghi tài liệu vào đây và không bị mất dữ liệu lúc mất nguồn.

f. Các chân đầu vào và đầu ra

Trên Board Arduino Uno có 14 chân Digital được sử dụng để làm cho chân đầu vào và đầu ra và bọn chúng sử dụng các hàm pin
Mode(), digital
Write(), digital
Read(). Giá chỉ trị điện áp trên từng chân là 5V, loại trên mỗi chân là 20m
A và bên phía trong có điện trở đẩy lên là 20-50 ohm. Mẫu tối đa trên từng chân I/O không vượt quá 40m
A để tránh trường hợp gây hỏng board mạch.

Ngoài ra, một trong những chân Digital tất cả chức năng đặt biệt:

Serial: 0 (RX) với 1 (TX): Được sử dụng để nhận tài liệu (RX) và truyền dữ liệu (TX) TTL.Ngắt ngoài: Chân 2 và 3.PWM: 3, 5, 6, 9 với 11 Cung cấp đầu ra xung PWM với độ phân giải 8 bit bằng hàm analog
Write ().SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Các chân này hỗ trợ giao tiếp SPI bởi thư viện SPI.LED: Có 1 LED được tích phù hợp trên bảng mạch và được nối vào chân D13. Khi chân có quý giá mức cao (HIGH) thì LED đã sáng và LED tắt khi ở mức thấp (LOW).TWI/I2C: A4 (SDA) cùng A5 (SCL) cung ứng giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác.

1.2 cảm ứng Line tiếp xúc Arduino

a. Giới thiệu 

Line tiếp xúc Arduino là cần sử dụng Cảm vươn lên là dò line rất có thể dùng nhằm phát hiện tại line trắng cùng đen. Mạch sử dụng cảm biến đổi hồng ngoại TCRT5000 với khoảng cách phát hiện tại từ 1~25mm giúp dễ ợt trong vượt trình thiết lập module lên thiết bị. Mạch cảm biến đổi dò line thích hợp dùng cho những thiết bị cần di chuyển theo line, đồ vật phát hiện nay màu trắng, đen,…

Có thể thuận tiện điều chỉnh độ nhạy bén của cảm biến qua biến trở có phong cách thiết kế sẵn bên trên board. Mạch cảm trở nên dò line 4 chân hoặc 3 chân so với loại 1-1 và 8 chân so với loại 5 line tương thích dùng cho những thiết bị cần dịch rời theo line, trang bị phát hiện nay màu trắng, đen,…

*

b. Thông số kỹ thuật kỹ thuậtNguồn cung cấp: 5VDC.Mạch áp dụng chip so sánh LM393.Dòng năng lượng điện tiêu thụ: Dải nhiệt độ hoạt động: 0o
C ~ 50o
C.Ngõ giao tiếp: 3 dây VCC, GND, DOMức biểu lộ ngõ ra: TTL.Kích thước: 3.2 x 1.4mm.c. Nguyên lý hoạt độngKết nối GND cùng với GND, VCC mang đến 2.4-5VDC.Để bao gồm hiệu suất xuất sắc nhất, hãy thực hiện nguồn cung cấp ổn định nhất (trên Arduino, đây đã là nguồn cung cấp 3.3V).Dạng dấn biết white color hoặc đen thông qua xuất hiện thêm từ chân OUT.Các đầu ra sẽ sở hữu được tín hiệu logic khác nhau tương xứng cho white color hoặc đen.d. Ứng dụng

Cảm phát triển thành này rất có thể được sử dụng để xây dựng những mạch năng lượng điện tử khác nhau 

Hệ thống phân biệt màu sản phẩm trắng cùng đen
Mạch loại gián điệp
Tự rượu cồn hóa trong gia đình
Người máy
Mạch xe vận chuyển dò line
Nhận biết trời sáng sủa hoặc tối
Nhận diện phạt hiện bật cản

1.3 Module l298 điều khiển và tinh chỉnh động cơ dc sử dụng Line giao tiếp Arduino

a. Giới thiệu

Module điều khiển động cơ L298 ( mạch ước H L298) là 1 module hưu ích, phổ biến với công dụng thông dụng và giá cả cực kỳ phải chăng là chọn lựa của chúng ta học sinh, sinh viên. Mạch này có thể điều khiển được 2 đụng cơ. Ứng dụng rất nhiều vào những đề tài: điều khiển xe robot, điều khiển cánh tay robot (Cánh tay robot 3 bậc bạn phải thực hiện tới 2 mô đun này), Arduino để điều khiển và tinh chỉnh động cơ thực hiện mô đun điều khiển động cơ… Module l298 tinh chỉnh được những động cơ như motor sút tốc, motor mini, hộp động cơ bước, động cơ servo, hộp động cơ dc

*

b. Thông số kỹ thuật

Driver: L298N tích vừa lòng hai mạch mong H.Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 VDòng buổi tối đa cho mỗi cầu H là: 2AĐiện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 VDòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36m
ACông suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ độ T = 75 ℃)Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃

c. Sơ thứ chân module L298

12V power, 5V power: là 2 chân cấp nguồn trực kế tiếp động cơ .Power GND : là chân GND cung cấp nguồn mang lại động cơ2 Jump A enable cùng B enable dùng cho phép động cơ chạy hoặc dừng IN1, IN2, IN3, IN4: Là 4 chân input , chức năng nhận biểu hiện từ vi tinh chỉnh và điều khiển hoặc Arduino để điều khiển và tinh chỉnh động cơ
Output A: nối với động cơ A. Bạn để ý chân +, -. Nếu khách hàng nối ngược thì động cơ sẽ chạy ngược. Và chăm chú nếu bạn nối hộp động cơ bước, các bạn phải đấu nối những pha cho phù hợp

1.4 Động cơ dc 12v giảm tốc V1 cần sử dụng Line tiếp xúc Arduino

a. Giới thiệu

Động cơ DC tụt giảm V1 là loại được tuyển lựa và thực hiện nhiều nhất hiện nay cho các thiết kế Robot đơn giản, động cơ DC tụt giảm V1 có chất lượng và giá thành vừa nên cùng với khả năng dễ dàng lắp ráp của nó sẽ mang đến ngân sách tiết kiệm và sự một thể dụng cho những người sử dụng, các bạn khi mua hộp động cơ giàm tốc V1 hoàn toàn có thể mua thêm gá bắt hễ cơ vào thân Robot cũng như bánh xe tương thích.Động cơ DC tụt giảm V1 1:48 vỏ hộp số kim loại có trục quay với bánh răng của hộp số được gia công bằng kim loại cho tuổi thọ và thời gian chịu đựng cao hơn các loại bằng nhựa (các loại bằng nhựa khi chạy 1 thời gian sẽ bị tình trạng các bánh răng vật liệu nhựa bị rơ, kẹt khiến cho vận tốc động cơ đổi khác theo thời gian), phù hợp để đính ráp các quy mô Robot, Cơ khí solo giản.

*

b. Thông số kỹ thuật

Điện áp hoạt động: 3V~ 9V DC (Hoạt động cực tốt từ 6 – 8V)Dòng không tải: 70m
A (250m
A MAX)Mômen xoắn rất đại: 800gf cm min 1:48 (3V)Tốc độ không tải: 125 Vòng/ 1 Phút (3V)(Với bánh 66mm: 26m/1p)208 Vòng/ 1 Phút (5V)(Với bánh 66mm: 44m/1p)

1.5 khung xe sử dụng Line tiếp xúc Arduino

a. Giới thiệu

Khung xe cộ robot 3 bánh được thiết kế phù hợp với các yêu cầu chế tạo robot dò đường, robot vì chưng thám, robot tránh vật cản, có thể lắp ghép với cánh tay robot để điều khiển. Là sản phẩm để làm robot tế bào hình, quánh biệt phù hợp với Arduino.

Xe được thiết kế rất đẹp, chắc chắn có thể hoạt động linh hoạt, các bánh xe pháo được lắp ghép đối xứng, giữ cân nặng bằng và chính xác trong di chuyển. Trọn bộ khung xe robot 3 bánh bao gồm đầy đủ các bỏ ra tiết được lắp ghép gọn gàng.

*

b. BÁNH XE

Có 2 bánh cố định được gắn chặt với động cơ làm nhiệm vụ truyền lực mang đến xe chạy: được làm bằng nhựa, lốp xe cộ làm bằng cao su đặc mềm, có độ bám đường tốt, chắc chắn. Kích thước đường kính bánh xe cộ 65mm.

1 bánh xe pháo dẫn rượu cồn giúp xe cộ chạy đa hướng. Vật liệu từ nhựa và thép, có vòng bi xoay.

c. ĐỘNG CƠ

2 Động cơ có hộp giảm tốc, có thể lập trình băm xung để điều chỉnh tốc độ của động cơ. Sử dụng nguồn nuôi tất cả mức năng lượng điện áp hoạt động 3 – 6V.

d. Size XE ROBOT 3 BÁNH

Được làm bằng nhựa có nhiều lỗ sẵn để bắt ốc vào những vị trí cần thiết để gắn board mạch Arduino, đế pin, công tắc, động cơ, bánh trước để lắp các board mạch lắp cảm biến. Kích thước của form là 220×150mm.